早在《神農本草》中就有用草藥泡腳治療的記錄。
 春秋《禮記》中祥實記載了以中草藥煎湯熏、浸、泡足療法。
 東漢神醫扁鵲根據人們的生活習慣，發明了用中草藥熱水泡腳的方法。
《黃帝內經·厥論》中說：“陽氣起于足五趾之表，陰氣起于足五趾之里。”“陰脈者集于足下，而聚于足心”。這說明雙足與周身陰陽、氣血、經絡的密切聯系。
《八股雜錦歌》講：“摩熱腳心能健步”。中醫經絡學指出，腳心是腎經涌泉穴的部位，手心是心包絡經勞宮穴的部位，經常用擦腳心，有健腎、理氣、益智的功效。
 醫圣張仲景,藥王孫思邈,李時珍等都有詳細,大量生動的記述,這些都是對足浴的充分肯定。


       
       
       1020年左右，許希精心鉆研《神農本草經》，并對其中藥物進行反復對比實驗。
        宋朝，景佑元年：1034年因章懿皇后（貍貓換太子之李宸妃封號）病重，嘴巴無法服藥，眾太醫無計可施，有許希精選藏紅花、雪蓮、川木瓜、淮山藥等配置湯藥，讓太后足浴，多次泡洗后，太后病愈。許希在此方基礎上研制出宮廷專用的秘方“浴足三湯方”，以符合不同人的需要。后來元兵入侵，中原文化南遷，此方輾轉流落民間。
        十九世紀初，由于清朝晚期政府的腐敗，軍閥混戰，1929年南京政府“廢止舊醫案”的決策，使發展了幾千年的中醫學受到了前所未有的摧殘、排斥，甚至于到了被取締的地步；這其中包括中醫外治療法之一的足部藥浴療法也遭淹沒之列。

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